1.閉環伺服系統引起的振盪

2. 降低位置環增益

在伺服系統中有一個參考標準值，振盪可以適當降低增益，但不能太大，因爲必須保證系統的穩態誤差。

3.降低負載慣量比

負載慣量比一般設置爲振動發生時所示參數的70%左右。如果故障無法消除，則不宜繼續減小參數值。廣東品牌數控車牀

步驟 4 添加比例微積分 (PID)

比例微積分是一種多功能控制器，不僅可以按比例獲取電流和電壓信號，還可以將輸出信號滯後調整爲超前。振盪故障有時是由輸出電流和電壓滯後引起的。這時可以用PID調節輸出電流電壓相位。

5.使用高頻抑制功能

以上討論的是低頻振盪參數優化方法，有時NUMERICAL控制系統由於某些機械振盪原因在反饋信號中含有高頻諧波，使輸出轉矩不恆定，從而產生振動。對於這種高頻振盪，可以在速度環中加入一階低通濾波器，即轉矩濾波器。

速度指令和速度反饋信號由速度控制器轉換爲轉矩信號，轉矩信號通過一階濾波濾除高頻分量，從而得到有效的轉矩控制信號。通過調整參數，可以將機器產生的100Hz以上的頻率切斷，從而達到消除高頻振盪的效果。